支点を自由に動かせる振り子を考える。x 軸、ｙ 軸の取りかたは参考文献と逆にした。 は角加速度。 は支点の x 軸方向の加速度。 は支点の y 軸方向の加速度。 は角速度。 -c * は摩擦や空気抵抗などもろもろを合わせた減衰項。係数 c は決めようがないので…