pp.334-335 脱調しないよう、加速、巡航、減速の3ステージで構成された台形駆動をしてみる。ここでは単純に、静止→加速→巡航→減速→静止という動作を試す。下のコードは1ステップごとに加減速をしているので、速度はステップ数に対しては線形変化するが時間に…

pp.329-332 前回は、励磁から励磁までの時間を_delay_us()函数で設定したが、今度はテキストどおりにタイマーのコンペアマッチで設定する。 8 MHzを1024分周した7.8125 kHzをカウントするので1ティックは128 usec。したがってコンペア値0のときは128 usec (=…