micro:bit / I2C バス / オンボード加速度計 / I2C バスから 3 軸の 8 ビットデータを読み取る / mbed

#include "MicroBit.h"
MicroBit uBit;

float raw2g(int raw){
    if(0x80 == (0x80 & raw)){     // 0x80 = 0b 1000 0000
        raw -= 256;               // 256 = 2^8
    }
    return 0.015625 * (float)raw; // 0.015625 = 4/(2^8)
}

int main(void){
    uBit.init();
    
    char f_read[] = {0x2a};
    uBit.i2c.write(0x1d<<1, f_read, 1);
 
    char buf[] = {0x01};
    char buf2[6];
       
    while(1){
        uBit.i2c.write(0x1d<<1, buf, 1, true); // true で STOP ビットを送らない。
        uBit.i2c.read(0x1d<<1, buf2, 6);
        
        int raw_x = buf2[0];
        int raw_y = buf2[2];
        int raw_z = buf2[4];

        float x = raw2g(raw_x);
        float y = raw2g(raw_y);
        float z = raw2g(raw_z);
        
        printf("x: %.6f , y: %.6f , z: %.6f\n", x, y, z);
        wait_ms(1000);
    }
    
    release_fiber();
    return 0;
}

実行結果: