振り子の支点を振り回す 1

支点を自由に動かせる振り子を考える。x 軸、ｙ 軸の取りかたは参考文献と逆にした。

は角加速度。
は支点の x 軸方向の加速度。
は支点の y 軸方向の加速度。
は角速度。
-c * は摩擦や空気抵抗などもろもろを合わせた減衰項。係数 c は決めようがないので適当に決める。

ルンゲクッタ法 rk23() が適用できるよう一階の連立に書き換える。

参考:

新 Excelコンピュータシミュレーション -数学モデルを作って楽しく学ぼう-

pp.71-84